Vigor 這端的設定方式如下

啟用設定檔
永遠撥出
選 IPSec IKEv1
主要模式
填入預設共享金鑰(PSK)
填入 伺服器IP/主機名稱

IKE Phase 1
IKE PHase 2
對應 NUSOFT Firewall IPSec IKE 設定

TCP/IP網路設定
本機網路
遠端網路填寫正確
就好了
NUSOFT MHG UTM NFW Firewall 這邊的設定很簡單
也是設定好 IPSec 條件之後
再到管制條例開好 VPN Policy 就可以了
重點如下

遠端匝道
遠端閘道 / 用戶端 採用動態IP位址
就可以了

Trunk 設定好雙方的 IP
再開好管制條例就通了